外科手术机器人技术动态装载机秤

外科手术机器人系统可分为 3 类: 监控型、 遥操作型和协作型。监控型是由外科医生针对病人制定治疗程序，在医生监控下由机器人完成手术。遥操作型是由外科医生操纵控制手柄来遥控机器人完成手术。协作型主要用于稳定外科医生使用的器械以便于完成高稳定性、 高级度的外科手术。手术机器人技术动态" width="427" height="287" title=" 外科手术机器人技术动态" align="">第一例机器人辅助外科手术是由 Kwoh 等在 1985 年完成，利用工业机器人将固定装置稳定保持在患者头部附近以便于神经外科手术的钻孔和将组织取样针插入指定位置。此后，用于辅助外科手术的机器人系统 Probot、 ROBODOC、 AESOP、 da Vinci、 Zeus相继开发并获得应用。基于虚拟现实和机器人结合的远程外科手术技术也得到重视和研究。目前，daVinci 外科手术辅助机器人是其中比较成功的商用系统，获得美国 FDA 认证，可用于多种外科手术.da Vinci 系统是一个主从结构的系统，医生通过摄像头传回的图像获取手术部位信息，依靠踏板控制摄像头和手术器械、 依靠主控手柄遥控机器臂动作来完成外科手术。此外，Hansen Medical 公司的血管介入手术机器人使用了触觉主控制器、 臂式从动系统和送管机构。Mazor 公司开发的脊柱外科手术机器人系统已完成多例骨科手术。Acrobot 公司研制的高精度外科手术机器人完成了膝关节外科手术。约翰霍普金斯大学研制了眼科外科手术辅助机器人系统。国内在外科手术机器人领域的研究工作也发展迅速。北京航空航天大学与海军总医院合作研制开发了脑外科机器人系统，并完成了多例脑外科立体定向远程遥操作手术[54]; 与北京积水潭医院联合研制了骨科手术机器人系统，并完成了长骨骨折髓内钉内固定远程遥操作手术; 与海军总医院、 北京医院合作研制了心血管介入手术机器人。天津大学研制了主从式遥操作结构、 具有三维力传感器的显微外科手术机器人，并成功地完成了动物实验。中国科学院自动化研究所与上海胸科医院等单位合作研制了血管介入手术机器人，并完成多例动物实验。哈尔滨工业大学、 北京理工大学、 上海交通大学等也开展了不同类型医疗手术机器人系统的研究并开发了机器人系统。